立體視覺(jué)技術(shù)成像處理過(guò)程可分為以下幾個(gè)步驟：圖像獲取、攝像機(jī)標(biāo)定、特征提取、圖像匹配和三維重建，下面依次介紹各個(gè)步驟的實(shí)現(xiàn)方法和技術(shù)特點(diǎn)。

1、 圖像獲取

    立體視覺(jué)的圖像獲取是由不同位置的CCD攝像機(jī)經(jīng)過(guò)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)拍攝同一幅場(chǎng)景，獲取立體圖像。 

2、攝像機(jī)標(biāo)定

    標(biāo)定的方法有許多種，傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定方法有主動(dòng)視覺(jué)攝像機(jī)標(biāo)定方法和攝像機(jī)自標(biāo)定方法。

    傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定方法的特點(diǎn)：利用已知的景物結(jié)構(gòu)信息，常用到標(biāo)定塊。優(yōu)點(diǎn)：可以使用于任意的攝像機(jī)模型，標(biāo)定精度高；不足：標(biāo)定過(guò)程復(fù)雜，需要高精度的已知結(jié)構(gòu)信息。在實(shí)際應(yīng)用中很多情況下無(wú)法使用標(biāo)定塊。

    主動(dòng)視覺(jué)攝像機(jī)標(biāo)定方法的特點(diǎn)：已知攝像機(jī)的某些運(yùn)動(dòng)信息。優(yōu)點(diǎn)：通常可以線性求解，魯棒性比較高；不足：不能使用于攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)未知和無(wú)法控制的場(chǎng)合；其他標(biāo)定方法有胡占義等的主動(dòng)視覺(jué)標(biāo)定方法，基于平面單應(yīng)矩陣的正交運(yùn)動(dòng)方法，基于外極點(diǎn)的正交運(yùn)動(dòng)方法等。

    攝像機(jī)自標(biāo)定方法的特點(diǎn)：僅依靠多幅圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行標(biāo)定；優(yōu)點(diǎn)：僅需要建立圖像之間的對(duì)應(yīng)，靈活性強(qiáng)，潛在應(yīng)用范圍廣；不足：非線性標(biāo)定，魯棒性不高。中國(guó)機(jī)器視覺(jué)商城銷(xiāo)售AVT工業(yè)相機(jī)、WATEC工業(yè)相機(jī)、JAI工業(yè)相機(jī)、POINT GREY工業(yè)相機(jī)等全球各大知名品牌工業(yè)相機(jī)。

3、特征提取
    進(jìn)行特征點(diǎn)像的坐標(biāo)提取前，需對(duì)獲取的圖像進(jìn)行預(yù)處理。因?yàn)樵趫D像獲取過(guò)程中，存在一系列的噪聲源，通過(guò)此處理可顯著改進(jìn)圖像質(zhì)量，使圖像中特征點(diǎn)更加突出。

4、圖像匹配
    根據(jù)匹配基元的不同，立體匹配可分為區(qū)域匹配、特征匹配和相位匹配三大類(lèi)。

5、三維重建
    在得到空間任一點(diǎn)在兩個(gè)圖像中的對(duì)應(yīng)坐標(biāo)和兩攝像機(jī)參數(shù)矩陣的條件下，即可進(jìn)行空間點(diǎn)的重建。

    變換行列M