宋華振
（貝加萊工業(yè)自動(dòng)化（上海）有限公司，上海 200233）
摘  要：隨著 IT 技術(shù)和自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展，作為其服務(wù)對象的機(jī)械制造業(yè)的控制技術(shù)
和裝備水平也得到了長足進(jìn)展。該文論述自動(dòng)化技術(shù)與現(xiàn)代制造業(yè)的關(guān)系，著重討論了 PLC
與專用控制器在機(jī)器控制領(lǐng)域的應(yīng)用發(fā)展歷程、IT 技術(shù)對自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展的促進(jìn)、終端消
費(fèi)市場需求的變化、機(jī)器控制技術(shù)日趨復(fù)雜和節(jié)能技術(shù)等熱點(diǎn)問題。

0  引言
機(jī)械制造業(yè)正在發(fā)生著巨大的變化，自 2009 年開始中國超越德國成為全球最大的機(jī)械
制造國以來，盡管我們可以說中國是一個(gè)機(jī)械制造大國，但是還不能說是一個(gè)機(jī)械制造強(qiáng)國。
不過，中國的機(jī)械制造業(yè)正在緊跟全球機(jī)械領(lǐng)域的發(fā)展步伐，也有了自己的特色，而且經(jīng)過
了不斷引進(jìn)、吸收甚至是“復(fù)制”的過程。中國的機(jī)械制造業(yè)正在走向一個(gè)轉(zhuǎn)型期，這既意味
著巨大的挑戰(zhàn)，同時(shí)也意味著機(jī)會(huì)，我們從自動(dòng)化的視角來衡量機(jī)械制造業(yè)水平的進(jìn)展，并
展望機(jī)械制造業(yè)技術(shù)的未來發(fā)展與變化。

 
1 PLC與專用控制器在機(jī)器控制領(lǐng)域的應(yīng)用發(fā)展歷程 
PLC的出現(xiàn)使得機(jī)器的控制變得更加可靠和標(biāo)準(zhǔn)化，它代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器回路控制給
工業(yè)自動(dòng)化帶來了革命性的變革，在開始的很長一段時(shí)間里，自上個(gè)世紀(jì) 70年代開發(fā)出來
以后，由于其高昂的價(jià)格，使用的廠商還是比較少的，隨著上世紀(jì) 80年代后電子與半導(dǎo)體
技術(shù)的發(fā)展，PLC的價(jià)格不斷下降，很快，它逐漸成為了工業(yè)控制的主流，甚至某種程度
說它就像工業(yè)領(lǐng)域的“日用消費(fèi)品”一樣的普及。如 SIEMENS 的 S7-200/1200,Mitsubshi 的
FX2N。 同時(shí)由于 PLC無法滿足諸如復(fù)雜控制響應(yīng)的需求，或者無法滿足復(fù)雜的圖形設(shè)計(jì)，很
專用的系統(tǒng)也被設(shè)計(jì)應(yīng)用到機(jī)器上，如：Eltromat 套色控制系統(tǒng)，Ulst 專用的梳棉、并條機(jī)勻整系統(tǒng)、經(jīng)編機(jī)的電子送經(jīng)系統(tǒng)、回潮儀、Delem 折彎控制器，包括 CNC和機(jī)器人的
控制系統(tǒng)也多采用專用的系統(tǒng)，專用控制系統(tǒng)通常價(jià)格非常高昂。

2 IT技術(shù)對自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展的促進(jìn)
IT 及通信技術(shù)正在改變著自動(dòng)化，越來越多的 IT 技術(shù)成果正在被快速地應(yīng)用于自動(dòng)化
設(shè)備上來滿足機(jī)器控制的需求，這主要體現(xiàn)在以下方面：
（1）芯片技術(shù)與存儲(chǔ)技術(shù)
以前，人們在說起某個(gè) PLC還說它擁有多么強(qiáng)大的處理能力有多少 kB的存儲(chǔ)容量時(shí)，
現(xiàn)在像 B&R的 PLC已經(jīng)擁有了 Intel x86 650MHz 的處理芯片和 128MB 的 SDRAM，并且
輕易擴(kuò)展到數(shù)個(gè) GB，DSP,CPLD,FPGA 這些技術(shù)已經(jīng)使得原來需要進(jìn)行復(fù)雜設(shè)計(jì)制造的芯
片變得易于實(shí)現(xiàn)，這使得今天的處理能力相對于以前不可同日而語。
（2）通信技術(shù)
經(jīng)歷了低速的現(xiàn)場總線技術(shù)后，以太網(wǎng)開始邁上舞臺(tái)，這一在 IT 業(yè)界已經(jīng)廣泛使用的
通信技術(shù)迅猛的占領(lǐng)了各個(gè)控制器組件的連接接口，同時(shí)，為了解決以太網(wǎng)無法滿足實(shí)時(shí)通
信需求的技術(shù)如 Ethernet POWERLINK 技術(shù)、Profinet、SERCOSIII、Ethernet/IP技術(shù)也
快速發(fā)展并投入使用。
（3）視覺與圖像處理技術(shù)
現(xiàn)在更多的機(jī)器視覺技術(shù)監(jiān)測著設(shè)備上的每個(gè)變化，如 CCD檢測和光電檢測技術(shù)用來
檢測紡紗過程中紗線的斷裂、印刷過程的文字和圖像質(zhì)量。

（4）傳感器技術(shù)
隨著傳感器技術(shù)和微處理器技術(shù)的發(fā)展，傳感器更輕松的傳遞機(jī)器上的各種信號，如張
力、位置、速度、扭矩、壓力、溫度、液位、密度等，使得機(jī)器更容易處于監(jiān)控之下。
（5）工業(yè)無線技術(shù)和物聯(lián)網(wǎng)
近幾年來，無線識(shí)別、無線測量技術(shù)和工業(yè)無線網(wǎng)絡(luò)已逐漸應(yīng)用到多種行業(yè)的工業(yè)無線
監(jiān)控系統(tǒng)中并得到推廣；基于 RFID、Internet 和無線網(wǎng)絡(luò)的物聯(lián)網(wǎng)，也正方興未艾地蓬勃
發(fā)展起來。

 
3  終端消費(fèi)市場需求的變化
市場的需求不斷地發(fā)生著變化，市場經(jīng)濟(jì)的大潮使得終端消費(fèi)市場發(fā)生著變化，即對于
更高品質(zhì)的追求和對更低價(jià)格的苛刻要求，這一切對機(jī)械制造業(yè)提出了巨大的設(shè)計(jì)變化，而
這一需求正傳導(dǎo)到控制系統(tǒng)提供商處，也使得需求被不斷的升級，促進(jìn)了自動(dòng)化技術(shù)的快速
發(fā)展，同時(shí)，IT 技術(shù)的快速發(fā)展也為自動(dòng)化技術(shù)滿足機(jī)械行業(yè)的發(fā)展提供了基礎(chǔ)。
（1）品質(zhì)
人們對于產(chǎn)品的品質(zhì)產(chǎn)生了更高的要求，這對生產(chǎn)的精度和速度提出了更高的要求。
（2）靈活性
生產(chǎn)由原來的推動(dòng)型市場轉(zhuǎn)向消費(fèi)拉動(dòng)型市場，即，個(gè)性化的需求使得生產(chǎn)系統(tǒng)變得更
加需要靈活性。
（3）現(xiàn)代管理工具的應(yīng)用
現(xiàn)代管理思想正在滲透到生產(chǎn)中，需要更多的過程數(shù)據(jù)采集用于工藝分析與質(zhì)量追溯，
這包含了對成本的分析、在線質(zhì)量優(yōu)化、統(tǒng)計(jì)過程分析等管理工具的使用。
（4）安全與環(huán)保
人們開始不僅關(guān)心生產(chǎn)過程的產(chǎn)品質(zhì)量，同時(shí)也對環(huán)境的污染、人身的安全提出了更高
的要求。

4  機(jī)器控制技術(shù)日趨復(fù)雜
正是上面提出的不斷需求使得機(jī)器控制變得更加復(fù)雜。復(fù)雜控制是相對于傳統(tǒng)的 PLC
控制或?qū)Ｓ孟到y(tǒng)而言的，因?yàn)闄C(jī)器控制已經(jīng)不僅僅滿足于 PLC的邏輯控制。 
 
4  機(jī)器控制技術(shù)日趨復(fù)雜
正是上面提出的不斷需求使得機(jī)器控制變得更加復(fù)雜。復(fù)雜控制是相對于傳統(tǒng)的 PLC
控制或?qū)Ｓ孟到y(tǒng)而言的，因?yàn)闄C(jī)器控制已經(jīng)不僅僅滿足于 PLC的邏輯控制。
4.1機(jī)器從簡單控制到復(fù)雜控制 
在流程工業(yè)中，如石油化工行業(yè)，人們會(huì)覺得系統(tǒng)非常龐大，可是，在機(jī)器控制的小小
機(jī)器上，我們越來越多的看到了定位控制、安全、液壓、顯示任務(wù)、管理任務(wù)、維護(hù)、仿真
任務(wù)等等，傳統(tǒng)的 PLC的邏輯控制只是其中最簡單的一部分了。
為了實(shí)現(xiàn)更為優(yōu)化的控制，更多的引發(fā)質(zhì)量的系統(tǒng)變量被檢測并輸入到系統(tǒng)，更為復(fù)雜
的控制算法應(yīng)用于控制過程，這對算法設(shè)計(jì)能力提出了要求，而傳統(tǒng)的 PLC在這個(gè)方面是
具有弱勢的，而今天的面向?qū)ο蟮木幊碳夹g(shù)卻可以為此提供快速便捷的實(shí)現(xiàn)，在流程工業(yè)
主要是液位、壓力、溫度、壓力四大參數(shù)的控制，而在機(jī)器上，控制的變量更為復(fù)雜，位置
速度、壓力、安全信息、張力、視覺信息、光電開關(guān)，而且，響應(yīng)要求與流程中的 mS、S
相比要求更高，PID閉環(huán)要求的響應(yīng)速度往往達(dá)到 uS 級，例如位置閉環(huán)控制甚至達(dá)到
100uS。
由于機(jī)器設(shè)計(jì)的模塊化需求，分布式控制變得更為廣泛，這也提高了通信任務(wù)在系統(tǒng)中
的作用，以前的 PLC只需要和上面的 HMI 通過 232電纜連接即可，現(xiàn)在要連接的包括變頻
伺服、傳感器、特殊設(shè)備等。
這里所說的復(fù)雜控制更多意義在于需要處理的變量類型的復(fù)雜性和這些變量構(gòu)成的機(jī)
器控制模型的復(fù)雜性。

4.2 獨(dú)立驅(qū)動(dòng)技術(shù)在機(jī)器控制上的應(yīng)用
傳統(tǒng)的機(jī)器傳動(dòng)均采用機(jī)械長軸的方式，由一個(gè)大電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)機(jī)械長軸，各個(gè)傳動(dòng)均
通過蝸輪蝸桿方式連接，這種方式不僅會(huì)因?yàn)闄C(jī)械的磨損影響傳動(dòng)質(zhì)量，另一方面，機(jī)械的
維護(hù)和工藝切換時(shí)的機(jī)械調(diào)整需要花費(fèi)時(shí)間，現(xiàn)在，通過為每個(gè)旋轉(zhuǎn)軸提供獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)取代
這種傳動(dòng)方式，由電機(jī)后的編碼器提供位置反饋，通過驅(qū)動(dòng)器的智能控制實(shí)現(xiàn)各個(gè)傳動(dòng)軸之
間的傳動(dòng)比或凸輪關(guān)系(電子凸輪技術(shù))，甚至更為復(fù)雜的傳動(dòng)關(guān)系。
這一技術(shù)在各個(gè)行業(yè)被賦予不同的名稱，如在印刷機(jī)械行業(yè)的“無軸傳動(dòng)技術(shù)”，或者像
在紡織機(jī)械行業(yè)的“多電機(jī)傳動(dòng)”技術(shù)，在平網(wǎng)印花里稱為“全伺服印花技術(shù)”，注塑機(jī)和吹瓶
機(jī)稱為“全電動(dòng)注塑機(jī)”或者“電子軸”技術(shù)，如經(jīng)編機(jī)里的電子送經(jīng) EBC、電子橫移 ELS。我
們從過往的機(jī)械控制技術(shù)的發(fā)展來看，在各個(gè)領(lǐng)域里這一技術(shù)都在更為廣泛的使用，在 10年前這一技術(shù)還屬于非常昂貴的技術(shù)，但是，人們?nèi)匀粸樗�所帶來的�?yōu)勢所吸引，從而更多
的使用。
不管名稱如何，我們可以理解為集中驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)椤蔼?dú)立驅(qū)動(dòng)”，它為機(jī)械制造業(yè)帶來了巨
大的變化：
（1）生產(chǎn)變得更加靈活高效
原先的機(jī)械調(diào)整在切換訂單時(shí)需要進(jìn)行機(jī)械的調(diào)整，要么更換機(jī)械組件如刀輥、齒輪箱，
或者反復(fù)調(diào)校機(jī)械，例如：特里科經(jīng)編機(jī)需要調(diào)整原有的重達(dá) 2噸的機(jī)械鏈塊，而裁切單
元需要更換刀輥的齒數(shù)來滿足裁切尺寸的變化；訂書機(jī)則調(diào)整機(jī)械規(guī)卡位置，這些調(diào)整需要
花費(fèi)時(shí)間是一個(gè)方面，而且在調(diào)校過程中依賴于人的經(jīng)驗(yàn)，具有生產(chǎn)質(zhì)量的不確定性。

 
（2）質(zhì)量更高
由于電子齒輪可以達(dá)到非常高的耦合度，例如：B&R ACOPOS 伺服驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪
可以達(dá)到最高 32位的分辨率，這相對于機(jī)械傳動(dòng)誤差而言，幾乎相當(dāng)于理想的無誤差狀態(tài)，
這使得機(jī)器的生產(chǎn)精度得到了大幅度的提高，而事實(shí)上，如果在機(jī)械上達(dá)到同樣的精度所耗
費(fèi)的成本遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于電子軸方式。
4.3 單獨(dú)的機(jī)器正在被聯(lián)接成整條生產(chǎn)線
以前，各個(gè)單獨(dú)的機(jī)器在生產(chǎn)，然后半成品被通過輸送系統(tǒng)甚至人工搬運(yùn)方式到另一臺(tái)
機(jī)器上進(jìn)行再加工，這樣一個(gè)產(chǎn)品會(huì)經(jīng)過多個(gè)工藝段來生產(chǎn)，對于啤酒、飲料、乳制品等大
批量生產(chǎn)的工廠來說，這樣的生產(chǎn)模式效率極其低下，無法滿足快速膨脹的市場需求，產(chǎn)能
成為了企業(yè)發(fā)展的瓶頸，為了提高這一效率，設(shè)備被要求互聯(lián)以提高效率。例如：
啤酒生產(chǎn)線：將吹瓶、清洗烘干、消毒、檢測、灌裝、壓蓋、貼標(biāo)、熱膜包、碼垛、裝
箱構(gòu)成了完整的生產(chǎn)線，而且，可以快速的根據(jù)生產(chǎn)批次的需求調(diào)整而轉(zhuǎn)換到另一個(gè)訂單。
膠裝聯(lián)動(dòng)線：將折頁、配頁、膠裝、輸送、三邊切進(jìn)行連貫生產(chǎn)，從而提高效率。
其它如在紡機(jī)行業(yè)的清梳聯(lián)、細(xì)絡(luò)聯(lián)；在牛奶生產(chǎn)的無菌包裝線也正是這一需求的體現(xiàn)。
獨(dú)立的機(jī)器被聯(lián)線，對控制系統(tǒng)提出了新的要求，這主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：
（1）機(jī)器需要更為開放的接口與第三方設(shè)備連接能力，因?yàn)榇嬖谥�不同控制系統(tǒng)設(shè)備的連
接問題，否則無法構(gòu)成完整的生產(chǎn)線。
（2）機(jī)器需要與上層管理級系統(tǒng)的開放連接能力，例如：通過 OPC Server 被 SCADA 系
統(tǒng)或更高的管理系統(tǒng)如 MES,ERP 訪問數(shù)據(jù)。

（3）機(jī)器需要提供開放的軟件接口：例如支持 ActiveX 技術(shù)來實(shí)現(xiàn)組件連接。
（4）系統(tǒng)適應(yīng)無縫連接的能力：通常我們把機(jī)器自動(dòng)化稱為 MA，而把工廠自動(dòng)化稱為 FA，
把連續(xù)的過程生產(chǎn)稱為 PA。在未來，MA/FA/PA 將實(shí)現(xiàn)更為緊密的連接，例如啤酒的前道
糖化、發(fā)酵、存儲(chǔ)構(gòu)成了過程控制，而后道包裝工廠的整個(gè)流水線構(gòu)成了 FA，獨(dú)立的灌裝
機(jī)、膜包機(jī)則是機(jī)器控制 MA。控制系統(tǒng)的開放性要實(shí)現(xiàn)在這些系統(tǒng)之間進(jìn)行無縫連接能力。
  
5  節(jié)能技術(shù)

由于能源成本的上升，機(jī)器現(xiàn)在對于能耗的要求也更加苛刻，自動(dòng)化技術(shù)在節(jié)能方面的
應(yīng)用表現(xiàn)在以下幾個(gè)層面：
                              
（1）控制技術(shù)
例如在注塑機(jī)領(lǐng)域，越來越多的廠商采用伺服泵技術(shù)，通過對整個(gè)生產(chǎn)過程中的各個(gè)環(huán)
節(jié)進(jìn)行液壓壓力與流量的調(diào)節(jié)，而不像原有定量泵直接通過泄流閥釋放能量的方式，使得能
量在“按需使用”的情況下達(dá)到節(jié)能的效果，通常可以實(shí)現(xiàn) 40%～80%以上的能量節(jié)省。

（2）能量再生
對于傳動(dòng)系統(tǒng)，可通過共直流母線技術(shù)（Common DC Bus）將制動(dòng)能量回饋 DC總線，
然后經(jīng)過變流器處理后成為再生能源提供給電動(dòng)狀態(tài)的電機(jī)或回饋電網(wǎng)，從而達(dá)到節(jié)能。
（3）整體能量優(yōu)化
通過對整個(gè)工廠和生產(chǎn)系統(tǒng)的設(shè)備啟停運(yùn)轉(zhuǎn)中的過程進(jìn)行分析，從而制定有效的能源優(yōu)
化方案。
 
6  結(jié)語
現(xiàn)代機(jī)械制造業(yè)正在借助自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展而變得更加高效、安全、節(jié)能，而自動(dòng)化技
術(shù)又隨著 IT技術(shù)的發(fā)展而不斷發(fā)展，自動(dòng)化技術(shù)的核心在于與機(jī)器的結(jié)合，在于控制系統(tǒng)
的設(shè)計(jì)，而 IT 技術(shù)則提供了自動(dòng)技術(shù)發(fā)展的主要技術(shù)基礎(chǔ)。